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一、RTOS简介
1.特点
①任务延时函数会让出CPU使用权给其他任务，即为任务调度
②抢占式/协程式/时间片任务调度：
抢占式：高优先级任务抢占低优先级任务
协程式：轮询，基本不用
时间片：主要针对优先级相同任务，任务调度器在每一个系统时钟节拍时切换任务，一个时间片取决于滴答定时器中断频率
③任务堆栈：每个任务都有自己的堆栈空间用于存放局部变量和上下文内容
④任务状态：
阻塞：任务因延时或者等待外部事件发生
运行：正在执行的任务
就绪：该任务能够被执行，但还未执行
挂起：类似暂停，调用API是任务进入挂起状态
2.注意点
①中断可以打断任务
②任务可以同优先级
③仅有就绪态可变为运行态
④除了运行态，其他的都有对应列表
阻塞列表，就绪列表，挂起列表，任务在就绪列表中依次执行，使用API函数可以将任务在列表之间搬动